APPLICARE I MATERIALI E IMPOSTARE LO SCHELETRO.

Per quanto riguarda i materiali applicati al robot, la gran parte è costituita da materiali tipo "metallo" sul canale Diffuse e così impostati:

Il canale Bump e Specular Level sono istanziati, in modo da fornire la massima luminosità a quelle zone che il Bump "tira su".
Oltre ai metalli sono usati come materiali il vetro della cabina (è un materiale raytrace che simula un vetro molto scuro e poco trasparente).
Ecco il robot pronto alla battaglia:
All'interno della cabina è stato creato un piccolo ambiente con un pannello comandi, una sedia e uno sfondo per la parete (la sedia poi è stata cancellata perchè il pilota ha cambiato lavoro all'ultimo momento).

Impostiamo lo scheletro per il robot. Definiremo un acinematica inversa per le gambe, mentre una diretta per il torso e le braccia.
Partiamo dalle gambe. Creiamo 4 ossa: bacino-coscia-polpaccio-piede. In più usiamo 2 oggetti Dummy: uno in corrispondenza del piede, a cui likeremo il'End Effector della catena; l'altro in corrispondenza del bacino, a cui linkeremo normalmente la testa della catena.

Ecco come esepio i parametri impostti per la limitazione della rotazione del ginocchio:

Impostiamo lo scheletro anche per l'altra gamba. Ricordati che se crei un clone dell'ossatura già creata per una gamba, alcuni parametri verranno resettati e occorrerà reimpostarli.
Creiamo anche un oggetto Dummy che regola la rotazione del bacino.
Questo dummy sarà anche il nodo-radice di tutte le catene gerarchiche che stabiliremo lungo la struttura dello scheletro, in modo tale che il suo spostamento definirà quello dell'intero corpo del robot.

Creiamo un dummy per la rotazione della spalla. Ricordati che i componenti del braccio sono linkati in modo da creare una catena diretta: la testa è la spalla, e la coda è la mano.

Questo Ddummy però non deve essere linkato direttamente all'oggetto-spalla: occorre prima creare la struttura scheletrica del braccio.
Il dummy object della spalla sarà la testa della catena gerarchica del braccio.

Per la mano definiamo dei dummy object che regola no la rotazione dei giunti componenti la pinza.
Anche per l'apertura delal cabina di pilotaggio usiamo un dummy.

Come avrai notato, l'utilizzo di questi dummy objects non è indispensabile: la loro funzione è quella di rendere più comoda la selezione dei componenti del robot che devono muoversi.
Iniziamo a vedere come funziona questo scheletro.
L'elemenot chiave di tutta la struttura gerarchica è il dummy del bacino: ad esso sono linkate tutte le teste delle sub-catene gearchice. quindi quando si sposta lui tutti lo seguono.
tutti tranne i piedi ovviamente, essendo su questi definiti degli End Effector.
Spostiamo i dummy dei piedi per muoverli.
Attenzione però alla giunzione coscia/bacino:

Occorre ruotare il dummy all'inizio della coscia per allinearla correttamente.

Spostiamo anche l'altro dummy del piede.
Per spostare il braccio dobbiamo invece partire dalla spalla e via via muovere ogni componente della catena per fargli assumere la posizione voluta.